第十六章 平静的生活

雨宫家，位于二楼的一个房间中，少女纤细的手指正飞速地敲打着键盘，一排排晦涩难懂的代码在少女眼前的电脑屏幕拉长，一旁则是立着一只带有底座机械手，履带式的轮子让它能够自由移动，只不过现在其没有接通电源，只是定在那，还有几根线连接着电脑。

这位少女便是获得新生的雨宫恋了，旁边的机械臂便是她之前的设想，现在安定下来她才有时间把它给造出来。

机械臂的活动关节技术已经成熟，剩下的就是怎么让其更加流畅地运行了。依照雨宫恋的设想，她的算法可以弥补这个缺陷。对于机械臂来说，最核心的软件内容在于运动学正逆解的算法，以及动力学模型的构建，其中涉及大量矩阵和微偏分计算，这也是雨宫恋用最多时间的地方。

咔嚓。

算法公式最后的一个符号打完了，雨宫恋按下回车键，整套算法程序开始输入一旁的机械臂。机械臂拥有22个主要的活动关节和56个辅助关节，精度在0.01毫米左右，最大承载力度还需要经过测试。

“那，就先试试看吧。”

雨宫恋有些兴奋地说着，眼前的屏幕出现了一个进度条，其代表着数据传输的进度，复杂的算法公式经过翻译后导入到机械臂中。

她站起来伸了个懒腰，甩了甩有些酸的手指，为了编写这些公式，她昨晚干了个通宵。

距离出院已经有一段时间了，雨宫恋回到了她原本的家里居住。雨宫家位于文京区，是个独栋的三层小楼，还带有独立的小院，算是个不错的房子。

雨宫恋一边等待导入，一边用手指轻轻地敲打着桌面，这是原主人的小习惯，当然，现在变成她的小习惯了。

屏幕上的进度条到了尽头，全部数据已经导入，随着一阵声响，机械臂立刻自动抬了起来，进入到待命状态，雨宫恋拿起一旁的手持控制器，控制器上多个红外传感器开始工作，把雨宫恋整个手臂的弯曲角度，肌肉紧绷程度等信息都都传到机械臂中。

机械臂开始自适应雨宫恋的手臂，各个零部件都在算法的统一指导下有条不紊地改变着自己的形态，以发挥出最大的力量。

“嗯，自检4秒67，还不错。”

机械臂已经自检完毕，雨宫恋试着抬起手臂，机械臂也同步做出了她抬手的动作，随即，雨宫恋控制着机械臂把桌子上的一杯水拿起来，整个过程行云流水，丝毫没有其他机械臂的僵硬感，好像真的是雨宫恋在用手拿一样，而且力反馈装置还让她清晰地感受到水杯的硬度。

“延迟在2ms左右，还算理想。”

雨宫恋在一旁记录下各种数据，以便以后改进，这可以说是初代机，要改进的地方不少。在上一个身份中，因为其专业的原因，雨宫恋在大学中就经常制造各种机器，做这些也是轻车熟路了。当然，那些大学生作品与现在的机械臂是完全不能相比的，单就支撑机械臂运行的核心算法，拿出外界都会引起业内的轰动。

“唔，这里的参数要调高一些。”

“这个转轴的位置好像不太好。”

雨宫恋不停在机械臂和电脑之间来回走动，不是敲几下键盘，就是以十分不符合少女形象的动作拿起扳手修改着已经发现的问题，这个机械臂是为了

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辅助以后的工作才研发的，自己用的工具，她想尽量做到最好。

但这种情况被楼下传来的声音打断了。

“恋，该起床了哦！今天是你的开学典礼，可别迟到了。”

楼道里，一位看起来比较年轻的女子向楼上轻呼道。

她就是雨宫恋的母亲，雨宫和子了。并不像通常的家庭主妇那样，她是作为一位医生在医院里工作，不过由于医